4WD100mmメカナムホイールロボット (10011) [台車ロボット・研究開発] - ショッピング・ショップ | 通販検索

NEXUSrobot

ロボット導入時にご活用いただける日本語マニュアルをご用意いたしました。

4輪駆動メカナムホイールを搭載した台車ロボット

各車輪の回転方向や速度を変えることであらゆる方向へ安定した移動ができます。4輪を同時に同方向へ回転させることによって前進・後退ができ、左右を逆方向へ回転することで旋回、前後を逆回転することで横向きに移動することができます。3輪タイプと比較して、4つの駆動輪を搭載することにより、動作時・静止時の車体安定性の向上を実現しました。

簡易サスペンションで4輪の接地をサポート

メカナムホイールは4輪すべてが接地することで全方位移動を可能にしています。その為、平地以外の走行では十分に性能を発揮できませんが、本商品は前輪・後輪間の簡易サスペンションで床面のねじれに対応し、ホイールの接地をサポートします。これによりサスペンションのないメカナムホイールより安定した走行を実現しています。

Arduino互換ボードとIO拡張ボードを搭載

14本のデジタル入力／出力ピン(このうち6本はPWM出力として使えます)と8本のアナログ入力、１個の16 MHz クリスタル発振器、１個のUSBコネクタ、１個のパワージャック、1個のICSPヘッダーと１個のリセットボタンを搭載したArduino互換ボードを搭載しております。

マイクロコントローラをサポートするのに必要な機能を全て装備しています。このボードによりC、C++でのプログラミングが可能となっています。

開発環境は無償で利用可能な「Arduino IDE」

Arduino（アルディーノ／アルドゥイーノ）はオープンソースのハードウェアとして開発されているため、世界中で公開されている膨大な量のサンプルコードを利用し、簡単にプログラムすることが可能です。本商品もArduino互換ボードを採用しておりますので、無償で利用可能なArduinoIDEを用いてのプログラミングが可能です。まずはご購入後にダウンロード可能なサンプルプログラムを参考に、様々な応用をお試しください。

※プログラムの内容や改変などについてのサポートは付属しておりません。

前後左右、計4個の超音波センサを搭載

全周囲の状況を確認できるよう、前後左右に各1個、合計4個の超音波センサを搭載しています。メカナムホイールによる全方位移動の際の、障害物回避等に役立てることができます。

また、本機搭載の超音波センサはRS485通信形式を採用しており、Arduinoのピンを使用することなく搭載数を増やすことが可能です。

日本語マニュアルをご用意

本商品をご利用の際は、英語マニュアルをご参照いただく形となっておりましたが、この度、ご利用にあたっての導入部分を日本語訳した日本語マニュアルをご用意いたしました。

導入にあたり不明な点を日本語にてカバーしておりますので、安心して初期のセットアップに取り組んでいただけます。

日本語マニュアルはヴイストン ロボットショップにてご購入いただいたものにのみ付属しております。

※あくまで初期導入部分に限らせていただいております。詳細なプログラムの内容などは英語マニュアルをご参照ください。

回転方向による移動特性

重量物搬送の利用イメージ

搬送ロボットの研究用途にも活用できるように、本体の天板に重量物などを置くことが可能です。

※負荷重量は目安です。動作を保障するもではありません。

パーツリスト

100mmアルミメカナムホイール4コセット (14094)×1

超音波距離センサ (20012)×4

Arduino 328互換コントローラボード (22002) ×1

Arduino 328互換コントローラ用 IO拡張ボード (22006)×1

エンコーダ式12V DCコアレスモータ×4

12V Ni-Mh バッテリ×1

12V 充電器×1

※ホイールのみ外れた状態で納品となります。お客様での取り付けが必要です。

また、バッテリのコネクタは外れた状態が基本です。動作前にコネクタの接続を行なってください。

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製品仕様

サイズ

360(W)×400(D)×100(H)[mm]

重量

約4.2kg

負荷重量

10kg

速度

0.6m/s

モータ動力

17W

モータ

12V エンコーダ式DCモータ

電源

12V Ni-Mh バッテリ

モータ仕様

型式

Faulhaber 12V DCコアレスモータ

動力

17W

非負荷時速度

8100RPM/minute

定格回転数

120RPM/minute

直径

30mm

長さ

42mm

総長さ

85mm

シャフトの直径

6mm

シャフトの長さ

35mm

非負荷時の電流

75mA

負荷電流

1400mA

ギアボックス比率

64:1

ロックドロータートルク

50Kg・cm

連続トルク

17kg・cm

エンコーダ仕様

型式

光学式

エンコーダ位相

ＡＢ

エンコーダ解像度

12CPR

CPUボード仕様

マイクロコントローラ

ATmega168

作動電圧

5V

入力電圧 (推奨)

7-12V

入力電圧(可能範囲)

6-20V

デジタルI/O ピン

14 (6本はPWM出力として利用可)

アナログ入力ピン

8

DC電流

40mA（I/Oピン）、50mA（3.3Vピン）

フラッシュメモリー

32 KB(2KBはブートローダ用)

SRAM

1KB(ATmega168) または 2KB(ATmega328)

EEPROM

512バイト(ATmega168)もしくは1KB(ATmega328)

クロックスピード

16 MHz

※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。

☆弊社製品ページにて、製品カタログやマニュアル、サンプルプログラムなど各種ダウンロード可能です。

本商品は、4輪駆動メカナムホイールを搭載した台車ロボットです。

各車輪の回転方向や速度を変えることであらゆる方向へ安定した移動ができます。

4輪を同時に同方向へ回転させることによって前進／後退ができ、左右を逆方向へ回転することで旋回、前後を逆転する移動で横向きに走ることができます。

4つの駆動輪を搭載することにより、3輪タイプと比較したときに、動作時・静止時の車体安定性の向上を実現しました。

特徴：

● メカナムホイールによる4輪駆動

● 4輪着地サスペンション装置付き

● Arduinoコントローラ、IO拡張ボード付き

● エンコーダ式DCモータ付き

● C、C++でのプログラミングが可能

仕様:

●サイズ: L400×W360×H100[mm]

●重量: 4.2kg

●負荷上限: 10kg

●速度: 0.6m/s

●モータ動力:17W

●モータ:12V エンコーダ式DCモータ

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